Zazwyczaj jest to mały papierowy prostokąt przyklejany do koperty, oznaka uiszczenia opłaty pocztowej.
Najstarszy znany list pochodzi z Egiptu.
Tam już około 2400 roku p.n.e. pomiędzy głównymi ośrodkami władzy, działał sprawnie zorganizowany system łączności "pocztowej" w pełni zaspokajający potrzeby panujących.
Wraz z rozwojem usług pocztowych, nieustannie dążono do normalizacji opłat i usprawnienia obiegu przesyłek. W Paryżu już w połowie XVII wieku wprowadzono jednolite opłaty wstępne za przesyłki nadawane w obrębie miasta ("wstępne" - gdyż pełne koszty zawsze ponosił odbiorca), na ulicach pojawiły się też pierwsze skrzynki pocztowe.
Ojczyzną wydania pierwszego znaczka pocztowego na świecie jest Wielka Brytania. W dniu 6 maja 1840 roku (niektóre źródła podają datę: 26 grudnia 1839 roku) wprowadzono do obiegu znaczek o nominale jednego pensa, w kolorze czarnym, przedstawiający podobiznę królowej Wiktorii (Penny Black). Zresztą, przez następne sześćdziesiąt lat wizerunek królowej był jedynym motywem na brytyjskich znaczkach.
Inicjatorem wprowadzenia pierwszego znaczka, był urzędnik brytyjskiej poczty Rowland Hill. Według samego Hilla, pewnego razu podróżując po Szkocji, zatrzymał się na nocleg w jakiejś oberży.
Właśnie jadł obiad, żartując z usługującą mu miłą dziewczyną, kiedy zjawił się pocztylion z adresowanym do niej listem. Młoda osóbka długo obracała w rękach kopertę, wreszcie zwróciła ją doręczycielowi, oświadczając, iż nie ma pieniędzy na opłatę, więc - choć z żalem - musi z listu zrezygnować.
W Hillu obudził się natychmiast dżentelmen. Nasz bohater zaproponował szarmancko, że sam uiści należność, spotkał się jednak z kategoryczną odmową.
Potem zręczną rozmową doprowadził dziewczynę do wyjawienia sekretu. Ponieważ jej ukochany mieszkał w Londynie, młodzi chcieli wymieniać o sobie wiadomości, ale bez wydawania pieniędzy (za przesyłkę płacił odbiorca!). Zakochani wymyślili więc coś w rodzaju kodu. Wystarczyło uważnie obejrzeć kopertę i po odszyfrowaniu informacji oddać list pocztylionowi, nie płacąc za wiadomość.
Rowland Hill pomyślał od razu, że ma podobny sposób "oskubywania" poczty mogły wpaść tysiące ludzi.
Natychmiast po powrocie do Londynu przedstawił swój projekt (w 1837 roku), aby opłata za przesyłkę listową była uiszczona z góry przez nadawcę, bądź przy użyciu jednolitych kopert, bądź też: "małych, zadrukowanych skrawków papieru, wystarczająco dużych aby można było przyłożyć na nich stempel pocztowy, pokrytych z jednej strony klejem umożliwiającym przylepienie do listu".
Ogólnonarodowy konkurs przyniósł 2500 różnych pomysłów. Jednym z nich był wytłaczany papier, ozdobiony skomplikowanym rysunkiem zawierającym emblemat Brytanii. Zwyciężyło jednak rozwiązanie najprostsze - tzw. czarny pens, niewielki znaczek z portretem królowej Wiktorii. Proponowany skrawek papieru został nazwany nalepką pocztową (Post Office Label).
W latach 1840-1855 wydrukowano w Wielkiej Brytanii 7 miliardów znaczków pocztowych. Dzisiaj te pierwsze znaczki oglądać można w filatelistycznych kolekcjach, a każdy z nich ma wartość tysięcy dolarów.
Konkurs na druk znaczków wygrał Jacob Perkins - Amerykanin z Newburyport w stanie Massachusetts. Perkins mieszkał w Anglii, od roku 1819 i miał nadzieję otrzymać zamówienie na druk banknotów nową, opracowaną przez siebie techniką. W czasach, gdy fałszerstwa były na porządku dziennym, główną zaletą techniki Perkinsa była możliwość tworzenia bardzo skomplikowanych rysunków, których skopiowanie było praktycznie niemożliwe.
Mimo poparcia angielskich banków prowincjonalnych, Perkins nie zdołał przekonać do swojej metody kierownictwa Bank of England. Dlatego właśnie w roku 1839, gdy Hill szukał wykonawcy znaczków pocztowych, Perkins mógł się podjąć ich drukowania.
Wynalazek Brytyjczyka jako pierwsi podchwycili Francuzi, wprowadzając swój znaczek w 1849 roku, później, swoje znaczki pocztowe zaczęły emitować Brazylia i część Szwajcarii.
Przez pierwsze dziesięć lat wydawanie znaczków rozpoczęło 19 państw, w tym Austria i Prusy (w 1850 roku). Co ciekawe - Wielka Brytania to jedyny kraj na świecie, na którego znaczkach nigdy nie podawano nazwy państwa - znakiem identyfikującym był zwykle wizerunek osoby panującej.
Pierwszy polski znaczek wyemitowano już 1 stycznia 1860 roku na terenie Królestwa Polskiego - nazywał się: Numer 1.
W lutym 1964 roku - pojawiły się pierwsze znaczki samoprzylepne. Wyprodukowała je firma Lithographic Co. w Walsall. Zostały puszczone w obieg w czternastu nominałach przez Pocztę Sierra Leone. Każdy nominał miał inny kształt, co też było nowością. 
Ciekawostki:
Największy znaczek świata nazywa się "Oda do braterstwa - Milenijny poemat symfoniczny dla ludzkości", a jego wymiary to 31x7 centymetrów. Znaczek przedstawia ludzi z różnych stron świata ze słynnym gwiazdorem rocka Johnem Lennonem pośrodku. O tym, że warto zbierać znaczki, przekonać się mógł właściciel znaczka pocztowego o wartości jednego centa, wydanego w Gujanie Brytyjskiej w 1856 roku - ilustracja obok. Wydrukowany na papierze niskiej jakości o kolorze margenty, za pomocą czarnego tuszu (stąd pewnie nazwa znaczka: British Guiana One Cent Black on Margenta), znaczek został sprzedany aż za 9,5 miliona dolarów, na aukcji Sotheby's w Nowym Jorku. Cena wynika pewnie z faktu, że to jedyny egzemplarz tego znaczka, jaki się do tej pory zachował z wydanej, limitowanej serii. Najdroższy znaczek pocztowy na świecie, to znaczek ze Szwecji - Treskilling Yellow (szwedzkie: Gul tre skilling - żółte trzy szylingi). Został wyemitowany w 1855 roku i użyty do wysłania listu w 1857 roku. Ostatnia znana cena jaką zapłacono za niego w 1996 roku, wyniosła ponad 2 miliony dolarów. Wydrukowano go w kolorze żółtym przez pomyłkę, bo właściwie powinien być zielony i jest prawdopodobnie jedynym ocalałym takim znaczkiem na świecie - to właśnie czyni go tak niezwykle cennym.
9 października obchodzony jest Światowy Dzień Poczty i Znaczka Pocztowego. Ten specjalny dzień upamiętnia podpisany w 1874 roku Traktat Berneński, dzięki któremu następnie powołano do życia Światowy Związek Pocztowy.