Jednostka osadnicza z dużą intensywnością uporządkowanej zabudowy.
Charakterystyczne dla miasta, to mała ilość terenów zielonych, oraz ulice, wzdłuż których stoją budynki mieszkalne. Dodatkowo, w miastach istnieje zazwyczaj centralny plac - tzw. rynek.
Wraz z rozwojem cywilizacji, z czasem, gdy korzyści związane z nowym, rolniczo - osiadłym trybem życia stały się oczywiste, coraz więcej ludzi szukało lepszego losu osiedlając się głównie w żyznych dolinach wielkich rzek. Nowe, dogodniejsze warunki życia sprzyjały powiększaniu się liczby ludności, zaczęły pojawiać się większe skupiska ludzkich siedzib, które z czasem przerodziły się w miasta.
Pierwsze miasta powstawały jeszcze przed naszą erą. Ludzie, w obawie przed rozbójnikami, chętnie osiedlali się pod ochroną świątyń lub zamków obronnych. Miasta powstałe w ten sposób cechował nieplanowy rozwój - nie miały jasno wytyczonych granic i umocnień, ulice powstawały w sposób chaotyczny, wręcz przypadkowy, a domy cechowała prostota, wręcz prymitywizm.Kiedy miasta nie miały fortyfikacji, w celach obronnych wykorzystywano ukształtowanie terenu - miasta lokowano najczęściej na wysokich brzegach morza, lub na stokach gór. Stąd ogromne zagęszczenie budynków, co przy powszechnym braku sanitariatów powodowało, że w starożytnych miastach panował niewyobrażalny smród.
Jednym z najdawniejszych znanych miast było Jerycho, położone na zachodnim brzegu rzeki Jordan.
Ruiny niektórych murów tego miasta liczą sobie 11 000 lat. Były solidnie zbudowane z kamienia i sięgały nawet 7 metrów wysokości.
Wewnątrz murów miasta, domy i inne budowle były stawiane z cegły suszonej na słońcu, oraz miały płaskie dachy z drewnianych belek.
Prawdopodobnie w pierwszej połowie V wieku p.n.e. w Grecji powstał układ urbanistyczny, zwany systemem hippodamejskim - jego twórcą był przypuszczalnie Hippodamos z Miletu.
Obszar przyszłego miasta z wyraźnie zaznaczonymi granicami, podzielono głównymi arteriami wytyczonymi wzdłuż osi północ-południe i wschód-zachód na kwartały. W centralnej części miasta zaplanowany był rynek (agora), a główne i boczne ulice krzyżowały się pod kątem prostym, tworząc geometryczną regularną siatkę, którą zapełniała zabudowa mieszkalna.
Miasto uzupełniał m.in. teatr lokowany w kotlinie na zboczu.
System ten (który uwzględniał warunki naturalne, perspektywiczny rozwój i funkcjonalność miasta), wykorzystywano aż do czasów nowożytnych - większość nowo zakładanych miast w Ameryce Północnej od XVII do XX wieku także posiada regularną, hippodamejską siatkę ulic.W starożytnym Rzymie miasta (Castrum Romanum), przybierały zazwyczaj formę warownego obozu wojskowego wznoszonego według ściśle określonego planu, mającego kształt kwadratu lub prostokąta, otoczonego zawsze fosą i wałem, często też murem lub palisadą, z czterema bramami.
Centrum każdego rzymskiego miasta stanowiło tzw. forum, które w odróżnieniu od greckiej agory było nie tyle placem targowym, ile pełniło funkcje reprezentacyjne - przy nim lokowano najważniejsze gmachy publiczne, główne świątynie itp.
Przy tego typu obozach powstawały osiedla canabae, które często przeradzały się stopniowo w miasta.
We wczesnym średniowieczu zaczęły powstawać klasztory, których plan zabudowy przypominał mini miasta.
Pochodzący z 820 roku plan opactwa w Sankt Gallen uznawany jest za wzorzec takiego idealnego klasztoru-miasta.
Z czasem, wokół klasztorów (podobnie jak wokół warownych zamków), powstawały kolejne budowle, które albo otaczano nowym pierścieniem murów, albo włączano w obręb miasta, a ich umocnienia służyły jako część fortyfikacji całego miasta.
Ciekawostka:
Pierwszym na świecie miastem, którego liczba ludności przekroczyła milion mieszkańców był Londyn, który według spisu ludności z 1811 roku zamieszkiwało ogółem 1 milion 9546 osób.