Wywodzące się z sierpa, ręczne narzędzie żniwne do ścinania zbóż traw i roślin pastewnych.
Wzrost zapotrzebowania na paszę dla inwentarza spowodował konieczność sporządzenia bardziej wydajnego i mniej męczącego w użyciu narzędzia. Z początkiem epoki żelaza pojawiły się półkoski o ostrzu dłuższym i mniej wygiętym niż u sierpa, ale o krótkiej rękojeści.
Wynalezienie kosy przypisuje się Rzymianom. Składała się ona jak dziś, z lekko zakrzywionej klingi o kształcie zbliżonym do wycinka koła, oraz z drewnianej rękojeści - tak zwanego kosiska, połączonych ze sobą za pomocą tulejki (piętki) stanowiącej część ostrza.
Wyrobem kos zajmowali się w Rzymie rzemieślnicy, tak zwani falcarii, którzy mieli nawet osobną ulicę.
Kos używano w starożytności i średniowieczu wyłącznie do koszenia trawy, stopniowo także do sprzętu zbóż jarych mniej narażonych na wysypywanie się ziarna niż ozime.
Od starożytności też stosowano klepanie kosy młotem na kowadle, oraz ostrzenie kamieniem zwilżanym początkowo oliwą, dopóki nie stwierdzono, że piaskowiec zwilżony wodą działa jak pilnik.
Kosy stały się popularniejsze w folwarkach feudalnych i dużych gospodarstwach, używano ich też przy sprzęcie zbóż stratowanych i wyległych.
Ostatecznie kosa wyrugowała sierp na przełomie XVIII i XIX wieku, gdy w USA poczęto od 1776 roku stosować kosy z ramą ułatwiającą układanie pokosów.
W Polsce półkoski pojawiły się już w czasach rzymskich, natomiast sama kosa rozpowszechniła się dopiero w XIII wieku, a nazwy: kosa, pokos, kosia noga (kosisko), osełka znane są z końca XIV wieku.
Kosiska wyrabiano z brzozy.
Podczas żniw na kosiskach osadzano "graty", czyli drewniane zęby do zgarniania pokosów. Kosy wyrabiali u nas kowale wiejscy.
Kosa była kiedyś używana również jako oręż.
Już w V wieku p.n.e. armia króla perskiego Cyrusa, posługiwała się rydwanami bojowymi, których koła zaopatrzone były w kosy obracające się wraz z nimi.
Podobna broń była używana m.in. przez Persów przeciwko wojskom Aleksandra Macedońskiego.
Po niewielkich modyfikacjach - przekucie noża kosy gospodarczej o kąt 90 stopni (na sztorc) - tak, aby żeleźce stanowiło jedną linię z długim drzewcem, na którym jest osadzone, kosa stanowiła groźną broń i była często używana w Polsce przez oddziały militarne i paramilitarne w regularnych bitwach. Prawdopodobnie głównie ze względu na niskie koszty i ogólną dostępność.
Już podczas "potopu szwedzkiego" w latach 1655 - 1660 polscy chłopi używali ich do walki ze szwedzkim najeźdźcą. Podczas insurekcji kościuszkowskiej w roku 1794 naczelnik powstania, Tadeusz Kościuszko, wystawił liczące 2000 piechurów oddziały chłopskie, których podstawowym wyposażeniem były kosy bojowe. Członków tych oddziałów, tworzących tzw. "milicję krakowską", nazwano wówczas "kosynierami". Oddziały kosynierów wzięły udział w większości bitew insurekcji, a w bitwie pod Racławicami szarża kosynierów na obsługę armat rosyjskich miała dla losów tej bitwy znaczenie rozstrzygające. W powstaniu listopadowym oddziały kosynierów wzięły m.in. udział w bitwie pod Ostrołęką. Użycie kos było wtedy powszechne - tylko jedno województwo krakowskie wystawiło w ciągu tygodnia 60 000 kosynierów. Kosynierzy brali również udział w wielu bitwach powstania styczniowego, oraz podczas powstania śląskiego.