Najdawniejszym przykładem torów kolejowych, była starożytna droga koleinowa.
Drewniane tory kolejowe z belek, ułatwiające transport, stosowano w kopalniach rudy i węgla w górach Siedmiogrodu w XVI wieku.
Pierwszy ich opis podaje G. Agricola w 1556 roku, choć niewykluczone, że torów używano w Anglii już w XV wieku.
W 1716 roku w Anglii zaczęto pokrywać powierzchnie podłużnych belek torów, cienkimi płytkami z żelaza kutego (a później z tańszego żeliwa).
W 1738 roku w Whitehaven (Anglia), użyto szyn żelaznych ułożonych na drewnianych belkach podłużnych. W 1776 roku wprowadzono szyny żeliwne w kształcie kątownika, a w 1789 roku szyny zbliżone kształtem do obecnie stosowanych, mające główkę i szyjkę.
Kształt szyny uzupełnił w 1831 roku amerykański wynalazca Robert Livingston Stevens, dodając szeroką stopę.
W miarę rozwoju kolejnictwa, rósł ciężar i przekrój szyn. W związku z tym zaczęto usuwać spod szyn podłużne belki drewniane i tor kolejowy przybrał swą nowoczesną postać (żelazne szyny na drewnianych poprzecznych podkładach). Od końca XIX wieku stosuje się coraz częściej podkłady żelbetowe.
Rozstaw szyn tzw. normalnego toru wynosi 1435 milimetrów i ma go około 70% światowej sieci kolejowej. Taki, a nie inny wymiar wywodzi się od rozstawu kół wózków z węglem, używanych na początku XIX wieku w Anglii (4 stopy 8 i pół cala).
Niektóre państwa stosują szerszy rozstaw torów (Rosja, Hiszpania, Irlandia), natomiast lokalne kolejki wąskotorowe jeżdżą po torach o rozstawie nawet 60 centymetrów.
