Wynalazek koła stanowi przykład osiągnięcia opartego na abstrakcyjnym myśleniu.
Ponieważ ani koło, ani ruch obrotowy nie występują w przyrodzie otaczającej bezpośrednio człowieka, jednym z problemów ludzkości zaczął być transport przedmiotów o dużych gabarytach.
Na własnych barkach człowiek niewiele mógł zdziałać i z potrzeby wpadł na pomysł, aby pod przedmiot przenoszony podłożyć pocięte pnie, które wprawione w obrót i przekładane do przodu lub tyłu pozwalały przy użyciu już niewielkiej siły, pchać przedmiot.
Jednakże człowiekowi i to nie wystarczyło i po pewnym czasie wpadł na pomysł aby z drzewa ułożyć deski w kształcie krzyża i przymocować po obydwóch stronach belki. I tak jeden z najgenialniejszych pomysłów zapoczątkował w ten sposób erę koła, która po dziś dzień trwa.
Do niedawna twierdzono, że najdawniejszym kołem było koło jezdne, które stosowano w Mezopotamii już około 3500 lat p.n.e.
Obecnie pora chyba zweryfikować tą tezę - naczynie z najstarszym na świecie rysunkiem wozu zostało odkryte w Polsce, w miejscowości Bronocice (koło Działoszyc). Przedstawiona na nim scena narracyjna, ukazująca oprócz wozu także (przypuszczalnie) las, drogę, rzekę i pola, jest unikatowa w środkowej Europie.
Według naukowców, rysunek wozu wyryty na naczyniu ceramicznym liczy 5500 lat! Podobny ornament znaleziono wraz z naczyniem w okolicach Ostrowca Świętokrzyskiego.
Tezę o wynalezieniu koła przez mieszkańców Europy potwierdzają również koleiny odkopane w okolicy Szlezwika-Holsztynu, pozostawione przez pojazd użyty do transportu materiałów na budowę grobowca, w drugiej połowie IV tysiąclecia p.n.e.
Pierwsze koła jezdne były pełne, Sumerowie do około roku 3200 p.n.e. używali prostych wozów (jak na ilustracji powyżej) z pełnymi kołami wykonanymi z dwóch drewnianych spojonych ze sobą połówek.
Koła szprychowe pojawiły się dopiero około 2000 lat p.n.e. w związku ze stosowaniem lekkich i szybkich rydwanów bojowych.
Z czasem, dla podniesienia trwałości kół, do ich obrzeży zaczęto mocować skórzane rzemienie, później zastąpiono je miedzianymi obręczami, a także zaczęto stosować do ich produkcji inne metale, jak np. brąz. Jednocześnie nastąpił rozwój pojazdów zaprzęgowych.
W najdawniejszych wozach koła obracały się wraz z osią (podobnie jak w dzisiejszych wagonach kolejowych). W III tysiącleciu p.n.e. oś unieruchomiono i przytwierdzono do pudła pojazdu.
W XVIII wieku w transporcie górniczym i przemysłowym wprowadzono koła jezdne żelazne, które w XIX wieku znalazły szerokie zastosowanie na kolei. W epoce narodzin motoryzacji, w końcu XIX wieku pojawiło się nowe zabezpieczenie koła - opona.