Pierwszym skuterem był prawdopodobnie niemiecki jednoślad Hildebrandta i Wolffmullera z roku 1894.
Od pozostałych ówczesnych motocykli różnił się przede wszystkim konstrukcją ramy podwozia, wygiętej tak, żeby kierowca mógł ustawić jedną nogę obok drugiej i bezpośrednio przed sobą, oraz wielkością kół - są znacznie mniejsze od np. kół motocykla.
Drugim znakiem charakterystycznym prototypu skutera z Monachium, było miejsce zamontowania silnika oraz zbiornika paliwa - kierujący pojazdem po prostu na nim siedział.
Na skuterze można było jeździć nawet w spódnicy, nie narażając się na śmieszność i kpiny, dlatego w tamtych czasach skuter reklamowano jako idealny pojazd dla pań. W sumie te pierwsze skutery przypominały z wyglądu przerośnięte hulajnogi, a pomysł raczej nie spotkał się z przychylnością użytkowników.
Przełom w tej dziedzinie zawdzięczamy Włochom, którzy po II wojnie światowej szukali taniego w kupnie i eksploatacji środka transportu dostępnego dla każdego.
Tak powstała legendarna Vespa.
Współczesny skuter (jak jego poprzednik) posiada stałe osłony nóg, obniżoną ramę ułatwiającą wsiadanie, a zamiast podnóżków ma podesty dające oparcie dla całej stopy. Jest wyposażony w automatyczne sprzęgło i automatyczną bezstopniową skrzynię biegów.
Pojawiły się również wersje ekologiczne o napędzie elektrycznym lub hybrydowym, nowocześnie wyposażone m.in. w system ABS.
Najlżejsze skutery, z silnikiem do 50 cm³, są zaliczane do motorowerów.
W Polsce najpopularniejszym modelem skutera była Osa.