Rodzaj wafla robionego w gofrownicy, o charakterystycznym kształcie - prostokąta, lub kwadratu z kratownicą.
Ciasto gofra może być pulchne lub chrupkie, czasem też o kształcie koła, czy serduszek ułożonych w kwiatek.
W starożytnej Grecji, a później w średniowieczu wytwarzano wiele odmian tych ciast, które nazywano obleios (wafle) - były to płaskie placki wykonywane głównie z mąki oraz wody, i smażone pomiędzy dwoma metalowymi talerzami.
Pierwszą formę do smażenia gofrów, z charakterystycznym wzorem plastra miodu zrobiono podobno już w XIII wieku. Ta gofrownica miała elementy połączone zawiasami. W konsekwencji ciasto wlewano, zamykano i smażono na otwartym ogniu.
W tym samym czasie, po raz pierwszy pojawia się słowo oznaczające gofry, które pochodzi ze starofrancuskiego słowa guafre.
Pierwszy znany przepis na gofry powstał pod koniec XIV wieku, ale był to gofr tylko z nazwy, ponieważ brakowało w nim środka spulchniającego.
Popularna odmiana gofra belgijskiego, czyli Liege pojawiła się w XV wieku w Niderlandach. Te chrupiące smakołyki były sprzedawane obok kościołów w całej Belgii parafianom po niedzielnej mszy. Znane jako Belgian Waffles stały się przysmakiem powszechnie sprzedawanym przez ulicznych sprzedawców.
W rezultacie, już w XVI wieku gofry stały się popularną przekąską. Biedni nadal robili je prawie wyłącznie z mąki i wody, dlatego przypominały grube ciasto biszkoptowe. Bogatsi z kolei dodawali do ciasta jajka, mleko i miód, co tworzyło smaczną, delikatną mieszankę.
Do dzisiaj zresztą gofry belgijskie są znane w wielu krajach na świecie.
Do Ameryki gofry dotarły wraz z holenderskimi kolonistami, w latach dwudziestych XVII wieku. Sto lat później, w książce Court Cookery Roberta Smitha, w języku angielskim po raz pierwszy pojawiło się słowo wafel. Gofry podawano zarówno na słodko, z masłem, syropem lub owocami, jak i na słono, na przykład z gulaszem.
24 sierpnia 1869 roku Urząd Patentowy Stanów Zjednoczonych wydał patent Corneliusowi Swartwout z Troy w stanie Nowy Jork na jego projekt gofrownicy: Improvement in Waffle-Irons. w tym samym roku, w Nowym Jorku pojawiły się pierwsze urządzenia do robienia gofrów.
Około 1906 roku, firma Simplex Electrical Company z Bostonu w stanie Massachusetts wyprodukowała prawdopodobnie pierwsze elektryczne gofrownice, które miały prostokątną formę stojącą na czterech grubych nóżkach, zwieńczonych dwoma rzędami trzech okrągłych płyt.
Każda płyta została odlana ze znanym już wzorem siatki, z elementami grzejnymi osadzonymi w kratce. Górny rząd talerzy nakładało się na dolny, pozwalając gofrowi podpiekać się z obu stron. 
Początkowo gofrownica miała odsłonięte styki elektryczne, i dopiero w drugiej dekadzie XX wieku producenci urządzeń, wyprodukowali komercyjnie elektryczne gofrownice nadające się do użytku domowego.
Wtedy też, powszechną praktyką stało się używanie gofrownic przy stole śniadaniowym, co skłoniło niektórych producentów do włączania gofrownic jako części zestawów śniadaniowych.
Taki zestaw śniadaniowy obejmował ekspres do kawy, miseczki do ciasta i cukru, dzbanki na syrop i śmietanę, a nawet chochlę do nalewania rozrobionego ciasta.