Dziedzina medycyny, zajmująca się przywracaniem i poprawą sprawności ruchowej.
Polega na naturalnym leczeniu bólu, wad postawy i skutków urazów za pomocą ćwiczeń, terapii manualnej, masażu, oraz zabiegów wykorzystujących bodźce fizykalne (np. prąd, laser, ultradźwięki czy zimno).
Masowanie bolących miejsc znali już ludzie pierwotni. 
Masowanie ciała nasmarowanego oliwą z oliwek z dodatkiem leczniczych ziół, było stosowane w starożytnym Egipcie ponad 5 tysięcy lat temu.
W starożytnej Grecji, Hipokrates (zwany ojcem medycyny), jako pierwszy skonstruował urządzenie do korekcji skoliozy. Doceniał przy tym również ćwiczenia i masaże, które miały wpływać na dobre zdrowie pacjentów.
W średniowiecznej (przez wielu nazywanej wiekami ciemności) Europie - od V do XV wieku n.e., wady ciała traktowane były jako kara zesłana z niebios. Dopiero liczne wojny i duży odsetek rannych, zmusił państwa do rozwoju medycyny i rehabilitacji.
W tym samym czasie świat islamu szeroko czerpał z nauk kultury antycznej i rozwijał u siebie praktyki medyczne. Wystarczy wspomnieć o słynnym Awicennie żyjącym w XI wieku, który zalecał ruch i masaże jako metodę leczniczo-profilaktyczną.
W XVI wieku, propagatorem fizjoterapii i rehabilitacji był francuski chirurg Ambroży Pare, który nie dosyć, że stosował u swoich pacjentów (po amputacji) protezy, to jeszcze uczył ich jak prawidłowo z protezy korzystać.
Za ojca współczesnej fizjoterapii uważa się szwedzkiego propagatora gimnastyki leczniczej Pera Henrika Linga, który udowodnił, że część schorzeń można wyleczyć stosując dobrze wykonany masaż, oraz wykonując określone ćwiczenia specjalnie dobrane pod pacjenta i rodzaj choroby. To on w 1813 roku utworzył w Sztokholmie Królewski Centralny Instytut Gimnastyczny, gdzie także uczono zabiegów rehabilitacyjnych.
Samo słowo rehabilitacja zostało użyte po raz pierwszy w 1918 roku, przez Duglasa C. McMurtriego, dyrektora nowojorskiego Instytutu Czerwonego Krzyża w odniesieniu do leczenia inwalidów wojennych pierwszej wojny światowej.
Wielkie zasługi w tej dziedzinie miał też inny Amerykanin, Howard Rusk, który od drugiej wojny światowej propagował zajęcia rehabilitacyjne, które skracały czas powrotu do zdrowia rannych i kontuzjowanych żołnierzy.
Zajęcia fizjoterapeutyczne miały szczególne znaczenia przy poprawie sprawności chorych na chorobę Heinego-Medina, a obecnie przy mózgowym porażeniu dziecięcym.
Rocznie na zabiegi rehabilitacyjne Polacy wydają prywatnie 10 mld zł, gdy NFZ zaledwie 2 mld. Jest to tym bardziej niezrozumiale, że z powodu powikłań związanych z zaniechaniem lub opóźnieniem rehabilitacji, nasza gospodarka traci rocznie 6,6 mld zł.
