Urządzenie będące częścią jednostki pływającej, lub statku powietrznego - np. samolotu.
Ster służy zarówno do utrzymywania obranego kierunku poruszania się jednostki, jak i do zmiany tego kierunku.
Działa na zasadzie wytworzenia doraźnego dodatkowego oporu jednostki na wodę, lub powietrze, który nie pokrywa się ze środkiem oporu czołowego jednostki.
Ze względu na to, że jednostka się porusza, co wywołuje przepływ powietrza lub wody w otoczeniu steru, oraz to, że napęd jednostki wytwarza ruch powietrza lub wody w stronę steru, wyróżnia się dwa rodzaje sterów:
ster pionowy - działający w płaszczyźnie poziomej jednostki, wpływający na kierunek jej ruchu (dotyczy wszystkich jednostek);
ster poziomy - działający w płaszczyźnie pionowej jednostki, zmieniający jej wysokość lub głębokość (dotyczy jednostek powietrznych i podwodnych).
Od momentu wynalezienia łodzi, żeglarze zmuszeni zostali do sterowania swoimi statkami - początkowo odbywało się to za pomocą wiosła, czyli "deski sterowej".
Ster zawiasowy stanowiący przedłużenie kila, to prawdopodobnie wynalazek europejski, powstał w basenie Morza Północnego lub Bałtyku. 
Co prawda w Chinach około roku 700 używano sterów tylnicowych, umieszczonych pośrodku rufy, nie miało to jednak zbyt dużego znaczenia dla ich płaskodennych dżonek.
Pierwsze wyobrażenie takiego steru widnieje na pieczęci miasta Elbląga z 1242 roku.
Wraz z wprowadzeniem steru przytwierdzonego do rufy okrętu i połączonego z rumplem (poziomym drągiem u góry pokładu), sterowanie stało się znacznie łatwiejsze.
Dokładna data powstania tego wynalazku nie jest znana, ale stosowanie steru można zobaczyć na rysunkach wypraw krzyżowych z końca XII wieku.
W XV wieku, na żaglowych statkach handlowych pływających po Morzu Śródziemnym ster, który był początkowo wiosłowy, zastępowano coraz częściej zapożyczonym z północy sterem zawiasowym.
