Początkowo podczas pływania na wodzie, rolę pędnika pełniły ludzkie dłonie, z czasem gałęzie czy żerdzie.
Z chwilą jednak, kiedy człowiek zaczął pokonywać coraz dłuższe dystanse drogą wodną, pojawił się problem napędu łodzi, a potem statków. Z czasem pojawiły się prymitywne wiosła składające się z okorowanych gałęzi, do których przytwierdzano kawałki drewna lub kory.
Właściwie przez całą starożytność wiosła stanowiły główny napęd okrętów, a nie da się ukryć, że wiosło, choćby najlepiej zrobione, wymaga od osoby która je obsługuje sporego wysiłku fizycznego - zwłaszcza kiedy taka jednostka pływająca płynie pod prąd...
Stąd pewnie pojawił się pomysł na wykorzystanie siły wiatru. Już w prymitywnych łódkach Aborygenów australijskich używano do tego celu liściastych krzaków.
Pierwszy znany wizerunek żagla pochodzi z około 5 tysięcy lat p.n.e. To w Egipcie po raz pierwszy spróbowano złapać wiatr w rozpięty na maszcie, pojedynczy żagiel.
Najstarszy zachowany model łodzi żaglowej datowany jest na około 3500 lat p.n.e. Dowodem na używanie żagla może być również prymitywny model z gliny, wykopany w Eridu w Mezopotamii: ma on gniazdo na maszt i otwory na liny.
W późniejszym okresie czasu, na statkach egipskich, a potem również na fenickich i greckich stosowano prostokątny żagiel rejowy, rozwieszany na maszcie umieszczanym pośrodku kadłuba (jak na ilustracjach).
Większe od egipskich, statki rzymskie miały na dziobie mały, pochyły drugi maszt zwany artemonem, z dodatkowym żaglem rejowym. Ponieważ żagle mogły być stawiane tylko wtedy, gdy wiał wiatr, to w okresach bezwietrznych, albo wówczas kiedy wiatr wiał z kierunku w którym akurat zamierzano płynąć, żeglarze używali nadal wioseł.
Wielkim krokiem naprzód stała się umiejętność żeglugi pod wiatr, poznana w Europie we wczesnym średniowieczu, a w Chinach jeszcze p.n.e.
W średniowieczu statki były jedno- lub dwumasztowcami z jedną kondygnacją żagli. Dopiero pod koniec średniowiecza na holkach i karakach ustawiano po trzy maszty - główny, czyli grotmaszt, oraz mniejsze - fokmaszt (na dziobie) i bezanmaszt (na rufie). Na karakach miały one ożaglowanie mieszane - rejowe i łacińskie, zwiększające znacznie możliwości manewrowe statku.
W tym samym czasie nad grotżaglem pojawił się marsel, zapoczątkowujący drugą kondygnację żagli.
W związku z ograniczoną długością drewnianych kadłubów, jedynym sposobem zwiększanie prędkości było powiększenie liczby żagli i ich łącznej powierzchni.
W II połowie XIX wieku największymi żaglowcami były klipry, a następnie windjammery. Ustalił się wówczas (zachowany do dziś), podział statków żaglowych na typy, w zależności od liczby masztów i rodzaju ożaglowania.
Wyróżnia się więc:
fregatę (trzy lub więcej masztów, ożaglowanie rejowe),
bark (trzy lub więcej masztów, ożaglowanie gaflowe na bezanmaszcie, rejowe na pozostałych),
barkentynę (trzy maszty, ożaglowanie rejowe na fokmaszcie i gaflowe na pozostałych),
bryg (dwa maszty, ożaglowanie rejowe),
brygantynę (dwa maszty, ożaglowanie rejowe na fokmaszcie)
szkuner (dwa lub więcej masztów, ożaglowanie gaflowe)
Mniejsze typy żaglowców to statki półtoramasztowe lub jednomasztowe.