Jednostka osadnicza z dużą intensywnością uporządkowanej zabudowy.
Charakterystyczne dla miasta, to mała ilość terenów zielonych, oraz ulice, wzdłuż których stoją budynki mieszkalne. Dodatkowo, w miastach istnieje zazwyczaj centralny plac - tzw. rynek.
Wraz z rozwojem cywilizacji, z czasem, gdy korzyści związane z nowym, rolniczo - osiadłym trybem życia stały się oczywiste, coraz więcej ludzi szukało lepszego losu osiedlając się głównie w żyznych dolinach wielkich rzek. Nowe, dogodniejsze warunki życia sprzyjały powiększaniu się liczby ludności, zaczęły pojawiać się większe skupiska ludzkich siedzib, które z czasem przerodziły się w miasta.
Pierwsze miasta powstawały jeszcze przed naszą erą. Ludzie, w obawie przed rozbójnikami, chętnie osiedlali się pod ochroną świątyń lub zamków obronnych. Miasta powstałe w ten sposób cechował nieplanowy rozwój - nie miały jasno wytyczonych granic i umocnień, ulice powstawały w sposób chaotyczny, wręcz przypadkowy, a domy cechowała prostota, wręcz prymitywizm.
Kiedy miasta nie miały fortyfikacji, w celach obronnych wykorzystywano ukształtowanie terenu - miasta lokowano najczęściej na wysokich brzegach morza, lub na stokach gór. Stąd ogromne zagęszczenie budynków, co przy powszechnym braku sanitariatów powodowało, że w starożytnych miastach panował niewyobrażalny smród.
Jednym z najdawniejszych znanych miast było Jerycho, położone na zachodnim brzegu rzeki Jordan.
Ruiny niektórych murów tego miasta liczą sobie 11 000 lat. Były solidnie zbudowane z kamienia i sięgały nawet 7 metrów wysokości.
Wewnątrz murów miasta, domy i inne budowle były stawiane z cegły suszonej na słońcu, oraz miały płaskie dachy z drewnianych belek.
Prawdopodobnie w pierwszej połowie V wieku p.n.e. w Grecji powstał układ urbanistyczny, zwany systemem hippodamejskim - jego twórcą był przypuszczalnie Hippodamos z Miletu.
Obszar przyszłego miasta z wyraźnie zaznaczonymi granicami, podzielono głównymi arteriami wytyczonymi wzdłuż osi północ-południe i wschód-zachód na kwartały. W centralnej części miasta zaplanowany był rynek (agora), a główne i boczne ulice krzyżowały się pod kątem prostym, tworząc geometryczną regularną siatkę, którą zapełniała zabudowa mieszkalna.
Miasto uzupełniał m.in. teatr lokowany w kotlinie na zboczu.
System ten (który uwzględniał warunki naturalne, perspektywiczny rozwój i funkcjonalność miasta), wykorzystywano aż do czasów nowożytnych - większość nowo zakładanych miast w Ameryce Północnej od XVII do XX wieku także posiada regularną, hippodamejską siatkę ulic.
W starożytnym Rzymie miasta (Castrum Romanum), przybierały zazwyczaj formę warownego obozu wojskowego wznoszonego według ściśle określonego planu, mającego kształt kwadratu lub prostokąta, otoczonego zawsze fosą i wałem, często też murem lub palisadą, z czterema bramami.
Centrum każdego rzymskiego miasta stanowiło tzw. forum, które w odróżnieniu od greckiej agory było nie tyle placem targowym, ile pełniło funkcje reprezentacyjne - przy nim lokowano najważniejsze gmachy publiczne, główne świątynie itp.
Przy tego typu obozach powstawały osiedla canabae, które często przeradzały się stopniowo w miasta.
We wczesnym średniowieczu zaczęły powstawać klasztory, których plan zabudowy przypominał mini miasta.
Pochodzący z 820 roku plan opactwa w Sankt Gallen uznawany jest za wzorzec takiego idealnego klasztoru-miasta.
Z czasem, wokół klasztorów (podobnie jak wokół warownych zamków), powstawały kolejne budowle, które albo otaczano nowym pierścieniem murów, albo włączano w obręb miasta, a ich umocnienia służyły jako część fortyfikacji całego miasta.
Ciekawostka:
Pierwszym na świecie miastem, którego liczba ludności przekroczyła milion mieszkańców był Londyn, który według spisu ludności z 1811 roku zamieszkiwało ogółem 1 milion 9546 osób.