Pierwszy patent na maszynę do pisania, otrzymał już w 1714 roku brytyjski inżynier, Henry Mill.
Zaprojektował on przyrząd: "który potrafi drukować oddzielne litery na tyle czyste i dokładne, że można je pomylić z tymi z drukarni"...
Jednak jeszcze przez następne półtora wieku nikomu nie udało się skonstruować maszyny do pisania nadającej się do użytku.
Za twórcę praktycznej maszyny do pisania, uważany jest Amerykanin, Christopher Latham Sholes, który (przy współpracy Carlosa Gliddena i Samuela W. Soule), skonstruował w 1867 roku jej pierwszy użyteczny model.
Urządzenie powstało zupełnie przypadkowo.
W trakcie prac nad skonstruowaniem automatu numerującego strony książek, Sholes pomyślał, że po niewielkich modyfikacjach maszyna mogłaby służyć do pisania tekstu. Zbudowane przez niego urządzenie miało klawisze, taśmę nasyconą atramentem, oraz poziomą metalową płytkę z nałożoną na nią kartką papieru.
Maszyna była uruchamiana przez naciskanie pedałami, ponieważ Sholes zastosował podobny napęd, jak w ówczesnych maszynach do szycia.
Po dalszych udoskonaleniach swej maszyny do pisania (w czym korzystał z pomocy laboratorium Thomasa A. Edisona), Sholes rozpoczął w roku 1873 jej produkcję, we współpracy ze znaną amerykańską wytwórnią broni Remington w Ilion w stanie Nowy Jork, gdzie od 1876 roku wytwarzano ją już seryjnie.
Już wtedy powstał - do dziś stosowany - układ klawiatury QWERTY, który miał za zadanie spowolnić nieco pracę maszynistek - zbyt szybko naciskane klawisze blokowały się wzajemnie.
Jednym z pierwszych użytkowników maszyny do pisania był Mark Twain, który od 1876 roku pisał na niej swe utwory (pierwszym napisanym na maszynie była powieść Przygody Tomka Sawyera); kupił ją w Bostonie za 125 dolarów.
Spośród wybitnych pisarzy europejskich, pierwszy używał maszyny do pisania Lew Tołstoj (w latach 1880-tych), a z polskich Bolesław Prus (od 1897 roku).
Pierwszą maszynę do pisania, pozwalającą na kontrolowanie na bieżąco pisanego tekstu, skonstruował w 1890 roku Amerykanin Herman L. Wagner. Produkcję tych maszyn do pisania rozwinął Amerykanin, John T. Underwood.
W 1914 roku, J. Smather opracował maszynę do pisania napędzaną silniczkiem elektrycznym. Elektryczne maszyny do pisania pojawiły się na rynku około 1920 roku.
Od 1906 roku znajdują się w sprzedaży maszyny walizkowe. Dopiero w lutym 1957 roku ukazała się pierwsza maszyna, będąca połączeniem maszyny elektrycznej z maszyną walizkową. Sprzedawał ją Smith Corona z Syracuse w stanie Nowy Jork.
Około 1960 roku, amerykański koncern IBM opracował nowego typu maszynę do pisania, w której czcionki osadzone na osobnych dźwigniach zastąpiono specjalną głowicą obrotową.
W Polsce maszyny do pisania wytwarzane były już przed wojną, w Warszawie i w Radomiu w zakładach "Łucznik".