Rodzaj ubioru okrywającego tułów, dopasowanego, zapinanego, bez rękawów i zwykle bez kołnierza.
Początkowo był to element ubioru męskiego, później kamizelki zaczęły używać także kobiety.
Po raz pierwszy pojawiła się w Europie około roku 1670 - początkowo na dworze Karola II Stuarta, który po wielkim pożarze Londynu lansował dla panów ubiór skromniejszy niż ekstrawaganckie stroje francuskie.
Początkowo kamizelka była noszona pod kaftanem zwanym justaucorps i sięgała kolan, będąc równa długością ze strojem wierzchnim; miała też rękawy - wydaje się, że projekt kamizelki był wzorowany na kamizelkach widzianych w Persji i Indiach, co wskazuje, że jej początki mogą być znacznie starsze.
Nazwa pochodzi od francuskiego camisole (kaftan), w polszczyźnie 
została zapożyczona z niemieckiego Kamisolchen (zdrobn. od Kamisol).
W miarę upływu czasu ulegała przekształceniom, zmieniała się jej długość, krój elementów takich jak kołnierz, klapy i kieszenie, oraz zdobienia.
Początkowo "dłuższy płaszcz", później stał się kamizelką, ponieważ moda wymagała krótszego kroju na poziomie talii.
W XVII i XVIII wieku mężczyźni często nosili wyszukane i jaskrawo kolorowe kamizelki.
W Polsce kamizelkę nazywano: westa (od łac, vestis, oznaczającego odzież), a po roku 1770: żylet (z franc. gilet).
Dzisiaj kamizelki wracają do łask.
Poza niektórymi wyjątkami, kamizelkę należy zawsze zakładać na koszulę z kołnierzykiem zapinanym na guziki, oraz pod jednorzędową marynarkę lub blezer.
Dodatek ten nie może być zbyt luźny; powinien tak dopasowywać się do ciała, abyśmy swobodnie mogli nosić odzież wierzchnią.