Przyrząd do wyznaczania masy (ciężaru) na zasadzie działania dźwigni, lub odkształcenia sprężyny.
Wydaje się, że przyczyną pojawienia się wagi, było rozpoczęcie posługiwania się kruszcami szlachetnymi, wymagające dużej dokładności w określaniu ich ilości (monety pojawiły się w VII wieku, przedtem odważano srebro lub złoto).
Stopniowo zalety wagi - szybkość pomiaru przy dobrej dokładności - rozszerzyły jej popularność.
Pierwsza waga pojawia się u Egipcjan przed 5 - 7 tysięcy lat.
Była to waga dwuramienna z talerzami (szalkami), zwieszającymi się u jej końców. Dźwignia jej opierała się na stojaku. Jako ciężarki służyły kamienie (najczęściej granitowe), często rzeźbione w kształcie popiersi zwierząt.
Rzymianie stworzyli nowy typ wagi, zwanej od nich wagą rzymską lub bezmianem. Zamiast talerzyka z ciężarkiem był tu jeden tylko ciężarek przesuwany wzdłuż ramienia, które można było wycechować, rytując na nim odpowiednie wartości liczbowe.
Z czasem umiejętność ważenia bardzo ciężkich przedmiotów stawała się coraz potrzebniejsza. Bardzo kłopotliwe było np. ważenie wozów na bezmianie, umocowanych łańcuchami i podnoszonych w górę.
Pierwszą wagę do wozów wykonał w 1718 roku J. Leupold w Lipsku. Waga do wozów niewiele różniąca się od nowoczesnej to dzieło J. Wyatta (1741 rok).
Dzisiejsze wagi do pojazdów ważą nawet wagony kolejowe i mają długość platformy do 30 metrów. Waga dziesiętna ma mechanizm będący kombinacją dźwigni nierównoramiennych. Ciężar odważników może być 10 lub 100 razy mniejszy niż ważonego przedmiotu. Najczęściej wykorzystywany obecnie system był wynaleziony przez A. Quintenza (1821 rok), potem ulepszony przez Francuzów Rollego i Schwilguego.
O wagach sprężynowych wspomina się już na początku XVII wieku. 
Wypróbowywano różne formy sprężyn, ale śrubowa okazała się najlepsza. Przykładem dość złożonej wagi sprężynowej może być waga do paczek pocztowych z kołową podziałką i obracającą się wskazówką.
Na początku XIX wieku powstały wagi sklepowe z talerzami ponad systemem dźwigni, stanowiącym rozwinięcie systemu wynalezionego w 1669 roku przez G. de Robervala.
Za twórcę wagi laboratoryjnej o nożowym podparciu belki uchodzi J. Black. Współczesne wagi laboratoryjne ważą 1 kilogram z dokładnością niekiedy do 1/100 000 gramów.
Ciekawostka:
Najczulszą mechaniczną wagę (do tej pory) skonstruowali w 2012 roku naukowcy z Barcelony. Można za jej pomocą zważyć najmniejszą jednostkę masy w układzie SI - joktogram, czyli kwadrylionową część grama. Dzięki niej można zważyć atom aż do ostatniego protonu (proton waży około 1,7 joktograma). Zamiast tradycyjnych szalek, do ważenia takich "ciężarów" używa się maleńkich nanorurek, które wibrują z różną częstotliwością, w zależności od masy ważonych cząsteczek. Celem odizolowania jej od wszelkich czynników zewnętrznych, używana jest w próżni, przy temperaturze minus 269 stopni Celsjusza.